Francesco Venimbeni nacque a Fabriano (AN – Italia) il 2 settembre 1251, primogenito di Compagno e Margherita, entrambi devoti di San Francesco d’Assisi, del quale imposero il nome al figlio. Manifestando sin da ragazzo una spiccata intelligenza, Francesco poté applicarsi allo studio con ottimo profitto, tanto che, dicono i biografi, a 10 anni d’età conosceva così bene la lingua latina da suscitare meraviglia tra i dotti.
Giovanissimo, si recò insieme alla madre ad Assisi, sulla tomba del Santo, e qui incontrarò il Beato Angelo Tancredi da Rieti, che disse di lui: “Questo bambino sarà dei nostri!”. Secondo i tratti biografici che si hanno – non molti, in realtà – intorno all’età di 16 anni Francesco sentì una voce che gli ripeteva: “Vai da frate Grazia dell’Ordine dei Frati Minori e metti in esecuzione quanto egli ti dirà”. E così fece: dopo un periodo di discernimento, il 29 settembre 1267 fu accolto nell’Ordine da frate Monaldo da Sant’Elpidio, Ministro provinciale della Marca anconetana, e fu affidato alla guida di frate Grazia per l’anno di noviziato.
Nel 1268 ebbe l’obbedienza di andare in pellegrinaggio ad Assisi per acquistare l’indulgenza della Porziuncola e in quell’occasione – come egli stesso racconta nella sua Cronaca manoscritta, di cui oggi esistono solo alcuni frammenti – poté leggere una relazione autenticata dal sigillo del Vescovo di Assisi, Teobaldo, sull’origine dell’indulgenza concessa alla chiesetta di Santa Maria degli Angeli. Presso il santuario della Porziuncola Francesco poté incontrare frate Leone, uno dei primi compagni di San Francesco. La notizia è molto preziosa per la storiografia francescana, perché frate Leone poté testimoniargli “di aver ascoltato dalla bocca di San Francesco quanto riguarda l’indulgenza da lui impetrata” e anche perché gli mostrò gli scritti del Poverello. Sempre la sua Cronaca attesta che in quello stesso anno morì frate Raniero, a cui San Francesco si confessava quando passava nel territorio di Fabriano.
Francesco fu ordinato sacerdote e avviato alla predicazione. Egli manifestò un notevole equilibrio nell’uso delle cose materiali e si dimostrò amante del sapere: non solo per svolgere con competenza l’ufficio della predicazione, ma soprattutto per favorire i confratelli nello studio delle divine discipline e nella preparazione dottrinale e per aiutare i giovani in formazione. A tale scopo raccolse numerose opere e creò una biblioteca, che egli asseriva essere la migliore officina del convento per fuggire l’ozio, nemico dello spirito. Per questo motivo Venimbeni è riconosciuto come primo bibliotecario dell’Ordine dei Frati Minori.
Suo padre, saputo del desiderio così nobile del figlio, acquistò per lui numerosi libri. Purtroppo, di questa ricca biblioteca, rimangono oggi solo poche vestigia, come ad esempio il Codice Vaticano Latino 1053 che aveva ricevuto dal Card. Giovanni Minio da Morrovalle, già Ministro generale dell’Ordine.
Francesco si distinse anche per la carità espressa verso le necessità spirituali e materiali del prossimo, per il quale si adoperò molto con parole di sapienza, con paziente ascolto, con elemosine e pasti per chi avesse bussato alla porta del convento.
Nel 1319 il Capitolo provinciale lo nominò Visitatore della Provincia delle Marche. Egli però non si sentì all’altezza, perché bisognoso innanzitutto di “far visita a se stesso” e perché inadatto a correggere le mancanze altrui; rinunciò quindi all’incarico.
I suoi ultimi mesi di vita furono contrassegnati da dolori fisici e varie malattie che egli sopportò con fortezza d’animo, unendoli alla sofferenza di Cristo crocifisso. Una scrittura ritenuta autografa, ritrovata nella sua cella dopo la morte, narra di una rivelazione divina riguardante il giorno esatto della sua morte, che avvenne il 22 aprile 1322.
La venerazione, che già il popolo fabrianese gli tributava in vita, crebbe dopo la sua morte e il suo sepolcro fu sempre onorato. Perciò il suo culto venne approvato da Papa Pio VI il 1° aprile 1775.